Bien égoutter les lentilles et les pois chiches, les sécher délicatement dans un torchon propre. Mettre tous les ingrédients des falafels dans le bol du robot mixeur et mixer finement. Verser la pâte obtenue dans un saladier et réserver 30 minutes au frais. Préchauffer le four à 180°c. Avec les mains légèrement huilées (à l’huile d’olive), former 16 boulettes et bien les rouler en les pressant avant de les déposer sur la plaque du four recouverte de papier sulfurisé. Enfourner 30 minutes en les retournant à mi-cuisson. Pendant ce temps, préparer la sauce au concombre et au yaourt. Laver le concombre, l’épépiner mais garder la peau. Le couper en morceaux grossiers. Mettre tous les ingrédients de la sauce dans le bol du robot (nettoyé) et mixer très rapidement pour garder de la consistance. Servir les falafels chauds avec la sauce au yaourt.